RT-Thread 之信号量使用

1. 信号量概述

信号量（Semaphore）是 RT-Thread 中核心的同步与互斥 IPC 机制，根据初始值可分为两类，适用场景不同：

• 二值信号量（初始值 = 1）：实现互斥访问，确保同一时间只有一个线程占用共享资源（如硬件外设、全局变量）。
  
• 计数信号量（初始值 > 1）：实现资源计数，允许指定数量的线程同时访问共享资源（如有限的缓冲区、总线接口）。
  

典型应用场景：多个传感器采集线程竞争 I2C 总线时，用初始值为 1 的二值信号量做互斥锁，避免总线数据冲突；多线程读取环形缓冲区时，用计数信号量统计可用数据量，实现生产者 - 消费者同步。
2. 信号量核心 API 函数

信号量的操作围绕 “创建 / 初始化 / 获取 / 释放 / 删除 / 脱离” 展开，需注意动态创建与静态初始化的区别（动态依赖内存堆，静态基于已分配的全局 / 静态变量）。
2.1 信号量的创建与初始化

类型函数原型关键参数说明动态创建rt_sem_t rt_sem_create(const char *name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag)- name：信号量名称（用于调试）- value：初始值（1 = 互斥，>1 = 计数）- flag：等待队列排序方式（RT_IPC_FLAG_FIFO= 先进先出；RT_IPC_FLAG_PRIO= 按线程优先级）静态初始化rt_err_t rt_sem_init(rt_sem_t sem, const char *name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag)- sem：全局 / 静态定义的信号量对象（需提前分配内存）- 其他参数同动态创建2.2 信号量的获取

获取信号量即 “申请资源”，若信号量值 > 0 则直接占用（值 - 1），若值 = 0 则线程进入阻塞状态，直到超时或被唤醒。
函数功能描述rt_sem_take(rt_sem_t sem, rt_int32_t timeout)带超时获取：timeout= 等待时间（单位：tick，RT_WAITING_FOREVER= 永久等待，0= 无等待）rt_sem_trytake(rt_sem_t sem)无等待获取：若信号量不可用，直接返回错误（RT_EBUSY），不阻塞线程2.3 信号量的释放与销毁

释放信号量即 “归还资源”，会将信号量值 + 1，并按创建时的flag唤醒等待队列中的线程；销毁则释放信号量占用的资源。
操作函数原型适用场景释放rt_err_t rt_sem_release(rt_sem_t sem)线程使用完资源后，归还信号量动态删除rt_err_t rt_sem_delete(rt_sem_t sem)销毁动态创建的信号量（释放堆内存）静态脱离rt_err_t rt_sem_detach(rt_sem_t sem)脱离静态初始化的信号量（不释放内存）3. 信号量使用示例

3.1 源代码

1. #include "thread_task.h"
2. #include "main.h"
3. #include <stdio.h>      
4. #include "rtthread.h"
5. #include <rthw.h>
7. /******************************************** 线程 1 ******************************************************/
8. #define THREAD_1_PRIORITY                  4           /* 线程优先级（值越小优先级越高） */
9. #define THREAD_1_STACK_SIZE                512         /* 线程栈空间大小（单位：字节） */
10. #define THREAD_1_TIMESLICE                10           /* 线程时间片个数（单位：tick） */
11. static struct rt_thread *thread_1_handle;    /* 线程句柄 */
13. /******************************************** 线程 2 ******************************************************/
14. #define THREAD_2_PRIORITY                  5           /* 线程优先级（低于线程1） */
15. #define THREAD_2_STACK_SIZE                512         /* 线程栈空间大小 */
16. #define THREAD_2_TIMESLICE                10           /* 线程时间片个数 */
17. static struct rt_thread *thread_2_handle;    /* 线程句柄 */
19. struct rt_semaphore sem_test;  /* 静态信号量对象（全局定义，提前分配内存） */
21. /**
22. * @brief  LED闪烁函数（固定闪烁6次，即3个完整周期）
23. * @param  time：每次翻转后的延迟时间（单位：tick）
24. */
25. void LED_toggle(uint16_t time)
26. {   
27.     for(uint8_t i = 0; i < 6; i++)  // 翻转6次 = 3个亮灭周期
28.     {
29.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, LED1_Pin);
30.         rt_thread_delay(time);      // 延迟等待，模拟资源占用
31.     }
32. }
34. /**
35. * @brief  线程1入口函数（高优先级，10Hz闪烁LED）
36. * @param  param：线程参数
37. */
38. void thread_1_entry(void* param)
39. {
40.     while(1)
41.     {
42.         /* 带100ms超时获取信号量：非关键任务，超时后放弃，避免阻塞 */
43.         if (rt_sem_take(&sem_test, 100) == RT_EOK)
44.         {
45.             LED_toggle(100);  // 10Hz = 周期100ms → 每次延迟100ms（亮50ms+灭50ms）
46.             rt_sem_release(&sem_test);  // 释放信号量，归还资源
47.         }
48.         rt_thread_delay(200);  // 线程执行间隔，降低CPU占用
49.     }
50. }
52. /**
53. * @brief  线程2入口函数（低优先级，1Hz闪烁LED）
54. * @param  param：线程参数
55. */
56. void thread_2_entry(void* param)
57. {   
58.     while(1)
59.     {
60.         /* 永久等待获取信号量：关键任务，必须拿到资源才执行 */
61.         if (rt_sem_take(&sem_test, RT_WAITING_FOREVER) == RT_EOK)
62.         {
63.             LED_toggle(1000);  // 1Hz = 周期1000ms → 每次延迟1000ms（亮500ms+灭500ms）
64.             rt_sem_release(&sem_test);  // 释放信号量，归还资源
65.         }
66.         rt_thread_delay(300);  // 线程执行间隔
67.     }
68. }
70. /**
71. * @brief  初始化信号量并创建启动线程
72. */
73. void ThreadStart(void)
74. {
75.     rt_base_t level = rt_hw_interrupt_disable();
77.     /* 静态初始化信号量） */
78.     rt_sem_init(
79.         &sem_test,               /* 信号量对象 */
80.         "sem_test",              /* 信号量名称（用于finsh调试） */
81.         1,                       /* 初始值=1 → 二值信号量（互斥模式） */
82.         RT_IPC_FLAG_FIFO         /* 等待队列按FIFO排序 */
83.     );
85.     /* 动态创建并启动线程1 */
86.     thread_1_handle = rt_thread_create(
87.         "thread_1",                                /* 线程名称 */
88.         thread_1_entry,                        /* 线程入口函数 */
89.         RT_NULL,                                /* 线程参数 */
90.         THREAD_1_STACK_SIZE,        /* 线程栈大小 */
91.         THREAD_1_PRIORITY,                /* 线程优先级 */
92.         THREAD_1_TIMESLICE          /* 线程时间片 */
93.     );
94.     if (thread_1_handle != RT_NULL)
95.         rt_thread_startup(thread_1_handle);  
97.     /* 动态创建并启动线程2 */
98.     thread_2_handle = rt_thread_create(
99.         "thread_2",                                /* 线程名称 */
100.         thread_2_entry,                        /* 线程入口函数 */
101.         RT_NULL,                                /* 线程参数 */
102.         THREAD_2_STACK_SIZE,        /* 线程栈大小 */
103.         THREAD_2_PRIORITY,                /* 线程优先级 */
104.         THREAD_2_TIMESLICE          /* 线程时间片 */
105.     );
106.     if (thread_2_handle != RT_NULL)
107.         rt_thread_startup(thread_2_handle);  
109.     rt_hw_interrupt_enable(level);  // 恢复中断
110. }

复制代码

3.2 代码执行流程

3.2.1 初始阶段（资源初始化）

• 调用ThreadStart时，先关闭中断，确保信号量初始化不被打断；
  
• 静态初始化信号量sem_test，初始值 = 1（二值互斥模式），等待队列按 FIFO 排序；
  
• 动态创建线程 1（优先级 4）和线程 2（优先级 5），并启动线程；
  
• 恢复中断，线程进入就绪状态，RT-Thread 调度器开始调度。
  

3.2.2 竞争阶段（高优先级线程优先）

• 线程 1 优先级（4）高于线程 2（5），调度器优先切换线程 1 执行；
  
• 线程 1 调用rt_sem_take，信号量值 1→0，获取成功，开始执行LED_toggle(100)（10Hz 闪烁 6 次，耗时 600ms）；
  
• 线程 2 同时调用rt_sem_take，信号量值为 0，进入永久阻塞状态，等待信号量释放。
  

3.2.3 优先级调度阶段（高优先级线程抢占）

• 线程 1 闪烁完成后，调用rt_sem_release释放信号量，值 0→1，同时唤醒阻塞的线程 2；
  
• 此时线程 1 因优先级更高，调度器优先将线程 1 切换为就绪状态，线程 1 再次调用rt_sem_take，优先获取信号量，继续执行；
  
• 线程 2 被唤醒后，发现信号量已被线程 1 占用，再次进入阻塞状态，等待下一次信号量释放。
  

3.2.4 交替执行特征（LED 表现）

• 线程 1（高优先级）获取信号量的概率更高，LED 频繁以 10Hz 快速闪烁；
  
• 仅当线程 1 释放信号量后，进入rt_thread_delay(200)延迟时（线程 1 阻塞），线程 2 才能获取信号量，执行 1Hz 慢速闪烁；
  
• 最终 LED 表现：以 10Hz 快速闪烁为主，偶尔插入 1Hz 慢速闪烁，无闪烁混乱（信号量互斥生效）。
  

3.2.5 同步效果

• 信号量确保 LED 硬件资源同一时间仅被一个线程控制，避免并发操作导致的闪烁频率混乱；
  
• 优先级机制保证高优先级线程（线程 1）的实时性，满足快速响应需求；
  
• 线程 1 的 100ms 超时获取，避免因资源长期被占用导致自身阻塞；线程 2 的永久等待，确保关键闪烁任务不丢失。
  

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不错，里面软件多更新就更好了

yyds。多谢分享