LidarView工程搭建指南

前言

笔者做过一段时间的车载LiDAR开发，对LidarView开源项目进行过深度定制，摸索了一套LidarView软件的开发和调试方法
1 软件安装

1.1 安装准备

以Windows10系统平台为例，依次下载以下工具软件，软件（VS、Qt、cdb）的版本很重要！以下版本经过验证是没有问题的
序号工具版本备注1git---拉取开源仓库代码2cmake---代码工程管理工具3tortoiseGit---代码对比分析工具4VisualStudio2017win10开发环境配置5Qt5.12.95.12.9Qt环境安装6cdb2017Windows调试器7tly---vpn工具，加快拉取代码速度8Inno Setup Compiler---windows平台exe打包工具1.2 安装git

下载并安装最新版git

1.3 安装cmake

下载并安装最新版cmake

1.4 安装tortoiseGit

下载并安装最新版tortoiseGit

1.5 安装Visual Studio 2017

下载vs2017社区版在线安装包，可以在msdn上面下载，安装以下组件

1.6 安装Qt5.12.9

去官网下载qt-opensource-windows-x86-5.12.9.exe并安装

记得要把msvc2017勾选上

1.7 安装cdb

访问网站，下载winsdksetup

安装cdb是为了调试，这里通过winsdksetup的方式进行安装，选择第一个选项然后点击Next

选择Yes然后点击Next

同意（Accept）License Agreement

勾选Debugging Tools for Windows，点击Install

然后打开QtCreator Kits页面查看Debugger，发现QtCreator已经自动识别

1.8 安装tly

这个工具主要是为了加速，因为众所周知的原因，我们需要使用它，这里不详细介绍，当然你也可以使用其它加速工具
1.9 安装Inno Setup Compiler

安装这个软件的目的是打包软件，请参考我的另一篇文章进行安装和配置
2 Superbuild工程配置

官方的代码仓库在gitlab，推荐使用这个源，工程地址是：https://gitlab.kitware.com/LidarView/lidarview.git

用git拉取代码

1. git clone --recursive https://gitlab.kitware.com/LidarView/lidarview.git

复制代码

用QtCreator打开工程SuperBuild工程cmake文件，配置build类型（Windows目前只能支持RelWithDebInfo和Release模式）

1. set(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")
2. set(WITH_STATIC_LASZIP OFF)
3. set(SUPERBUILD_ALLOW_DEBUG ON)

复制代码

配置build路径，这里配置为E:\debug

3 LidarView工程配置

用cmake-gui打开LidarView工程顶层cmake，环境变量配置如下
VariableValueTypeCMAKE_INSTALL_PREFIXE:/debug/installPATHsuperbuild_python_version3.9STRINGparaview_version5.9STRINGPython3_EXECUTABLEE:/debug/install/Python/python.exeFILEPATHParaView_DIRE:/debug/lidarview-superbuild/common-superbuild/paraview/buildPATHBoost_USE_STATIC_LIBSOFFBOOLPython3_LIBRARYE:/debug/install/Python/libs/python39.libFILEPATHPython3_INCLUDE_DIRE:/debug/install/Python/includePATHPARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_debugPluginONBOOLPARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_DatasetIOPluginONBOOLPARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_LidarPluginONBOOLPARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_PythonQtPluginONBOOLPYTHON_INCLUDE_DIRE:/debug/install/Python/includePATHPYTHON_LIBRARY_RELEASEE:/debug/install/Python/libs/python39.libFILEPATHPython3_LIBRARY_RELEASEE:/debug/install/Python/libs/python39.libFILEPATHLV_BUILD_PLATFORMWindows-AMD64STRINGPCAP_LIBRARYE:/debug/lidarview-superbuild/common-superbuild/pcap/src/Lib/x64/wpcap.libFILEPATHCMAKE_CONFIGURATION_TYPESRelWithDebInfoSTRING输入上面的配置后依次点击Configure、Generate，完成后点击Open Project，即可打开LidarView的VS2017工程，可以正常调试，缺陷就是Windows的堆栈信息不那么好用，其实是RelWithDebInfo模式的锅，想要完美的调试信息得用Linux下的Debug版本

4 软件打包

请参考我的另一篇文章进行软件打包操作
5 Linux版上位机

Ubuntu20.04上面可以编译LidarView工程，配置流程可以模仿Windows版的配置，Linux版可以完美支持debug模式，只需要把SuperBuild里边的cmake文件改一下就得了

1. set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
2. set(WITH_STATIC_LASZIP OFF)
3. set(SUPERBUILD_ALLOW_DEBUG ON)

复制代码

在Ubuntu里边用QtCreator直接打开cmake并配置步骤3中的环境变量即可（Linux的路径需要改一改）
参考

本人提交的issue：IDE Debug Problem (#37) · Issues · LidarView / LidarView · GitLab (kitware.com)
如果你在前面的步骤2成功编译了SuperBuild工程，也可以用这个issue里边的方法配置QtCreator调试
注意事项

• build的路径不能太深，否则很容易编译失败，解决办法参考文章
  
• 加速工具最好用上，否则太慢了
  
• 偶尔一两次莫名其妙的失败不算什么，多试几次就得了
  
• SuperBuild的编译版本一定要跟LidarView的一致
  

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